技术历史与现状 | The History and Current Situation of Technology

目前城市综合管廊、电缆管廊、矿山水泵房、变电所、大型输送带输送机巷道等场所的巡视和检修工作大部分都由人工完成，而该场所中环境复杂、空间狭小、积水情况常见，对人工巡视造成非常大的阻碍;同时由于人工巡检频率低、间隔长，在设备运行过程中因安全原因不能巡检，造成相关单位对巡视间隔期内设备、电缆和水管等可能发生的情况一无所知，因此当设备有问题时不能及时发现问题导致问题扩大化。

在矿山输送带巷道中输送带运行过程中，皮带机的滚筒、托辊经常岀现损坏，输送带突发纵撕、坑道积水等，且巡检工是不能沿皮带巷进行巡检，不能及时发现问题进行处理而引起更大的问题，造成直接和间接较大经济损失。因此我们研究出一种自动巡检机器人装置，它具有效率高、费用低、实时性好、安全性高等特点，具有非常重要的实际使用意义。

为了解决这一难题，公司课题组提出“矿用自动巡检机器人装置的研究”，利用最先进可靠的取像装置开发有效的数学模型;通过工业计算机的高速运算，利用先进的无线充电技术和无线数传技术，对巷道内各类故障进行实时监测及诊断。目的是通过机器人技术代替人的眼、耳、手，研发有效的分析算法，利用高速的处理器代替人的大脑，以达到实时、准确预警的功能。

z×127矿用移动巡检装置机器人能够完全代替巡检工巡检;无线充电、无线通讯实时采集和存储，实时监测现场的图像、声音、温度、烟雾、气体等数据，通过软件对数据的自动分析，判断是否存在设备故障以及进行故障定位，从而减轻工作人员的劳动强度、降低劳动风险，及时发现出现的问题，避免事故扩大化，大大降低生产过程中的非正常停机时间。

先进性 | Advancement

智能AI自学习

计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为，借助多次采集数据软件进行自学习、前后对比、问题判断，利用数学简洁、清晰、准确等特性化发挥强大于人工的优势。

本安设计

本安型设计很好地打造了机器人行走时体积小、轻巧的特点，在有限的巷道空间实施超长时间巡检，同时本安型的设计运行更节能更稳定。

40度坡行走

多伦紧箍设计解决巷道大倾角多弯度复杂行走环境。

伸缩臂多角度监测

可满足多空间多角度等特殊环境监测。

巷道的顶板、底板、侧帮变形监测

本安型激光轮廓扫描仪，对巷道轮廓扫描记录，实时监测变化量。

麦克风阵列的噪声源定位

对空间传播的声音信号进行多维采样，采集到的信号包含了其空间位置信息，能够解决的实际问题编辑噪声抑制、回声抑制、去混响、单或多声源定位。

系统结构图 | System Structure Diagram

  移动视频图像采集功能

 最小照度：彩色0.002Lux(F1.2,AGC ON);黑白：0Lux with IR;高温度和粉尘环境下，通过移动巡检装置机器人上搭载的多个红外网络摄像仪实现对整个设备走廊内设备、线缆、管道、积水等图像采集，图像信息通过千兆无线通讯，传输至远程端上位机显示并储存，通过对图像的浏览分析，确定设备是否存在异常、设备的损坏程度、故障位置，确认是否需要停机检修以及有无违章操作人员等情况。

  声音采集功能

实时采集现场声音，经无线网络实时传输至远程端上位机，被监测设备运行过程中，设备出现故障，故障部位往往产生较明显的声音异常，通过对采集声音进行自动分析，判断设备是否异常，从而能够及时发现故障、避免故障进一步扩大。

  无线充电功能

巡检装置机器人采用锂电池供电，充电采用先进的磁场磁感应充电，充电过程不需要接触，避免产生火花。

  气体监测功能

机器人本体可安装多气体检测传感器，实时对环境中的CO、H2S、CH4、O2气体监控，若环境内气体浓度出现异常及时报警。

  温度探测功能

设备运转过程中设备的故障点会存在局部温度过高的现象，红外温度传感器能快速检测发现损坏设备的位置；同时可遥控指向测温仪准确采集被检测物体温度。

  无线通信

通讯传输采用符合TCP/IP的WiFi或4G无线信号的网络通讯系统，以达到远程移动监测实时将数据传输至集中管理控制中心，它具备优秀的抗干扰，负载均衡优化，适合各类苛刻的环境中无缝漫游传输运行。

  指向测距

可遥控指向测距仪准确测量与被指物体距离。

  辅助照明

可遥控指向照明仪指照物体。

  扬声播放

地面总调度可对机器人喊话和播放语音。

  自动电量检测、充电功能

巡检装置机器人平台采用锂电池供电，并自动监测电池电量，电量不足时自动寻找最近的无线充电点进行充电。

  数据存储查询功能

将设备采集到的各种数据和处理分析后的结果存储在远程端的上微机，以便以后对历史数据查询比较。

  遥控定位

巡检设备机器人具有自动巡检和人员手动操作功能，手动操作级别高于自动巡检。

多参数巡检技术参数 | Technical Specifications of Multi-parameter Patrol

自动巡检模式实现功能 | Realized Function of Automatic Patrol Mode

       全面巡检、专项特训、定点监测几种方式:通过预设巡检内容和启动时间，机器人可定时执行巡检任务，自动采集各传感器信息，到达任务位置后进行数据采集，实现各检测点的状态自动判读，自动将巡检结果生产统计报表。具体可实现:自动巡检延巷道空间异常温度变化诊断;自动巡检延巷道内气体异常变化诊断及风速数据;自动巡检延巷道内的设备局部表面异常高温诊断;自动巡检延巷道内工作人员违规作业现象;自动巡检延巷道顶板和侧帮变形;延巷道內不同岗位区域自动语音警示提示;自动巡检延巷道内皮带机托辊和滚筒异常诊断;自动监测输送机输送带跑偏状况诊断;自动监测输送机输送物料异物识别;自动实时监测输送带表面损伤和纵撕诊断;自动实时监测输送机物料流量数据等。

应用领域 | Application Areas

       为全面实现智慧矿山、智慧工厂，戴德测控开发了多领域、多种类、多功能智慧巡检系列产品，历经多年的技术创新和市场积累，戴德测控产品已经服务社会各大领域，并得到用户的极大认可和好评。